Inzwischen ist es so, dass es eigentlich überall ausgewiesene Wohnmobilstellplätze gibt. Das war vor einigen Jahren noch ganz anders, da reagierten die Leute aber auch noch nicht so allergisch auf wild campen.
Wo ihr das Wohni lasst, wenn ihr weg seid hängt halt auch stark davon ab, wo ihr hinfahrt.
Auf einem normalen Campingplatz mit Wohnis, Wohnwagen, Zelten und "Platzverwaltung" würde ich mir schonmal weniger Sorgen um Einbrecher machen.
Wenn ihr wandern gehen wollt erkundigt euch vorher, ob ihr den Wagen auf den normalen Ausflugsplätzen abstellen könnt. Wenn es grad nicht ein über 4Tonnen Schiff ist, sollte das in den meisten Fällen klar gehen. An typischen Touriorten ist man da inzwischen recht flexibel.
Auch in größeren Städten kann man meist Parkplätze finden. Es spricht im Grunde nichts dagegen, mit unter 3,5T auf einem Parkstreifen zu parken, wenn man damit nicht die Straße blockiert.
Wenn du sagst off-road und damit wild stehen meinst würde ich da doch empfehlen, in der Nähe zu bleiben. Ich weiß nicht, wie da die tatsächliche Rechtslage ist, aber von einem angenervten Jäger oder Bauern abgeschleppt zu werden, während man weg ist wäre ja nicht so cool

Da empfiehlt es sich aber auch, mit Leuten zu sprechen. Wir haben mehrfach in ländlichen Gegenden bei Leuten auf dem Grundstück stehen dürfen. Nett nachfragen schadet da auf jeden Fall nicht.
Ansonsten die Stellplatzführer von ProMobil und ADAC durchgehen, da findet man eigentlich immer, was man braucht.
Falls es dich beruhigt: Seit ich denken kann, bin ich mit dem Wohnmobil verreist und wir haben wahrscheinlich alle verrückten Dinge erlebt, die bei sowas passieren können, aber eingebrochen wurde noch nie